軍臣単于（在位：前161年 - 前127年）

武帝の登場
匈奴で軍臣単于（在位：前161年 - 前127年）が即位し、漢で景帝（在位：前156年 - 前141年）が即位。互いに友好条約を結んでは破ることを繰り返し、外交関係は不安定な状況であったが、景帝は軍事行動を起こすことに抑制的であった。しかし、武帝（在位：前141年 - 前87年）が即位すると攻勢に転じ、元朔2年（前127年）になって漢は将軍の衛青に楼煩と白羊王を撃退させ、河南の地を奪取することに成功した。
元狩2年（前121年）、漢は驃騎将軍の霍去病に1万騎をつけて匈奴を攻撃させ、匈奴の休屠王を撃退。つづいて合騎侯の公孫敖とともに匈奴が割拠する祁連山を攻撃した。これによって匈奴は重要拠点である河西回廊を失い、渾邪王と休屠王を漢に寝返らせてしまった。さらに元狩4年（前119年）、伊稚斜単于（在位：前126年 - 前114年）は衛青と霍去病の遠征に遭って大敗し、漠南の地（内モンゴル）までも漢に奪われてしまう。ここにおいて形勢は完全に逆転し、次の烏維単于（在位：前114年 - 前105年）の代においては漢から人質が要求されるようになった。
太初3年（前102年）、漢の李広利は2度目の大宛遠征で大宛を降した。これにより、漢の西域への支配力が拡大し、匈奴の西域に対する支配力は低下していくことになる。
その後も匈奴と漢は戦闘を交え、匈奴は漢の李陵と李広利を捕らえるも、国力で勝る漢との差は次第に開いていった。